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Am 11. und 12. Mai 2007 trat zum ersten Mal ein Team der Universität Heidelberg bei dem deutschen Vorentscheid des europäischen
Roboterwettbewerbs Eurobot an. 10 Studenten entwickelten und bauten vier Monate lang den mit drei CCD-Kameras ausgestatteten Roboter TRIOPS.
Nach einer spannenden und siegreichen Vorrunde belegte TRIOPS im Halbfinale den vierten Platz des Wettbewerbs.
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2007 bestand die Aufgabe darin, Müll zu trennen.
In jeder Runde treten zwei Roboter gegeneinander an. Möglichst viele Flaschen, Dosen und Batterien sollen innerhalb von
90 Sekunden richtig in die Mülleimer der Teams einsortiert werden.
Der Roboter TRIOPS besteht aus vier Grundsystemen: Bilderkennung, Steuerung, Plattform und Sammelmechanik.
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Bilderkennung
Hardware: Die Bilder werden von drei handelsüblichen Webcams über USB aufgenommen. Sie werden unabhängig von einander ausgelesen und decken jeweils das Nah-, Mittel- und Fernblickfeld des Roboters ab.
Software: Die Bildkalibration und -aufnahme wird von einem OpenSource-Treiber über die v4l-Schnittstelle übernommen. Unsere Software verwendet die OpenCV Bibliothek, um den Bildverarbeitungsprozess zu vereinfachen. Aufbauend auf einfachen Funktionen wie Farb- und Linienerkennung wurden Algorithmen entwickelt, um Batterien, Dosen, Flaschen erkennen zu können und die Position des Roboters auf dem Spielfeld zu bestimmen.
Kommunikation: Die Kommunikation mit der Steuerungseinheit des Roboters wird über das UDP Netzwerk Protokoll realisiert.
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IPC
Software: Ein selbst entwickeltes Prozess-Kommunikations-Modul, genannt "Moneypenny" verwaltet mehrere virtuelle Module. MAP, NAV und STRATE sind die Hauptsteuerungsmodule, die von Schnittstellen-Modulen umgeben sind. Positionen von Objekten werden in eine Karte im MAP-Modul geschrieben, auf deren Grundlage STRATE entscheidet, welches Objekt angefahren werden soll. NAV ermittelt dann die beste Fahrtroute zu diesem Ziel.
Hardware: Die Software läuft auf einem VIA C3 (1 GHz, 1GB RAM, USB-Stick als Festplatte) unter einem speziell angepassten Debian Live Linux System. Ein RN-Mega2560-Board von robotikhardware.de stellt die notwendige USB-Schnittstelle zu den weiteren Mikrocontrollern des Roboters über den I2C-Bus zur Verfügung.
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Müllsammelmechanik
Über drei Bürsten werden die Dosen längs in den Roboter geschoben. Mehrere Hebel umgreifen nach einem ausgetüftelten Konzept die Dose und transportieren sie in den Dosenspeicher im oberen Bereich des Roboters von wo sie nach Bedarf dann ausgeleert werden können. Im vorderen Bereich des Roboters befindet sich der Batterie-Sammelarm, der mit Hilfe eines Magneten Batterien greift und ebenfalls in eine Speichervorrichtung wirft.
Plattform
Das Fahrgestell besteht aus vier Schienen, die quer miteinander fest verbunden sind. Dabei befindet sich die Müllaufnahmemechanik zwischen den beiden Schienen. Links und rechts in den Schienen sind zwei Gleichstrommotoren installiert, die den Roboter antreiben. Basierend auf der Antriebsplattform wurden nahezu alle beweglichen Teile des Roboters in Lego-Technik realisiert. Dabei übernehmen 14 Servomotoren die genaue Drehung der Mechanik.
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Das Team 2007 zusammen mit Dr. Katja Mombaur und Prof. Anny Levey
als Schiedsrichterin beim deutschen Vorentscheid in Heidelberg
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Eurobot ist ein internationaler Robotikwettbewerb, bei dem sich junge Menschen im Rahmen eines Studentenprojekts
an einer Universität der sich jedes Jahr wechselnden Wettbewerbsaufgabe mit ihren selbstständig entwickelten
und gebauten Robotern stellen können.
1500 Menschen treffen sich jedes Jahr zum Finale, dem nationale Vorentscheidungen in vielen Ländern der EU vorausgehen.
Durch die Teilnahmemöglichkeit von Teams, deren Heimatländer nicht zur EU gehören, wird neben dem sportlichen
Wettstreit auch der kulturelle Austausch gefördert.
Wie bei seinem großen Bruder RoboCup gibt es jedes Jahr eine große Resonanz in Presse und Fernsehen.
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![[a]](http://ornella.iwr.uni-heidelberg.de/ROBOTICSLAB/RESSOURCES/IMAGES/klammeraffe.gif)
